国家知识产权局于2024年5月10日公布了比亚迪股份有限公司申请的一项名为“基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置“，公布号CN118015025A，申请日期为2022年11月10日的发明专利。

根据摘要显示：一种基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置，该方法包括：获取轨道车辆前端的毫米波雷达采集的毫米波雷达点云，其中包括多个第一点云点；在多个第一点云点中提取位于预设位置区间的多个第二点云点；在多个第二点云点中提取预设速度范围内的多个第三点云点；根据多个第三点云点的分布对多个第三点云点进行聚类，得到对应于轨道中心位置的多个骨架点；根据骨架点周围预设范围内的第三点云点的位置，确定骨架点的方向；根据每个骨架点的位置和方向以及轨道宽度，确定位于每个骨架点两侧的轨道限界边界点；根据多个轨道限界边界点，确定轨道限界。本发明能够基于毫米波雷达点云准确识别轨道限界，同时能克服复杂天气和光线干扰的影响。

在轨道交通智能驾驶系统(或称全自主运行系统)中，准确识别前方的轨道可行驶区域，即轨道限界，是实现环境感知的必要环节。目前普遍采用的技术主要是基于激光雷达和相机的组合，或者是这两者的集成应用，用以界定轨道限界。然而，这些技术在处理复杂天气状况和光线干扰方面存在一定的局限性。

针对这些技术缺陷，比亚迪提出的该项专利，其中涉及一种基于毫米波雷达点云的轨道限界识别装置。该装置由存储器和处理器组成，存储器内嵌有计算机程序，由处理器执行，以执行基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法。

这种新方法通过毫米波雷达点云进行轨道限界识别，包括对点云位置粗提取、点云速度滤波、轨道骨架点提取以及轨道区域限界边界点识别等多个步骤。利用毫米波雷达，能够自动准确地识别轨道交通车辆前方的轨道限界区域，为探测轨道交通障碍物提供基础信息。与传统的激光雷达和相机传感器方案相比，这种方法不仅识别精度更高，而且能够有效克服复杂天气和光线干扰带来的问题。

在城市轨道交通领域，确保行车安全的一个关键因素是对轨道限界的精确识别。作为全球新能源汽车制造的佼佼者，比亚迪公司所申请的该项专利技术，不仅提高了行车的安全性，也展现了比亚迪在智能交通解决方案上的显著成就。简言之，比亚迪所提出的基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置的专利，不仅代表了技术创新，也反映了其在智能交通领域的深入探索和丰富成果。随着这一技术的持续研发与应用，我们可以预见，未来的轨道交通将朝着更加智能化、安全化及高效化的方向发展。