国家知识产权局于在2025年01月03日授权公告了深圳市大疆创新科技有限公司有关无人机的 4 件发明专利。
专利名称：无人飞行器
申请日：2016.04.01
申请号：2021112034850
授权公告号：CN113911326B
根据摘要显示：一种无人飞行器(100)，包括机身(20)；机臂(31)，所述机臂(31)可转动地连接于所述机身(20)，使所述机臂(31)能够相对于所述机身(20)选择性地处于折叠状态或者展开状态；以及承载在所述机臂(31)的动力装置(33)，所述动力装置(33)用于提供飞行动力。其中，所述机臂(31)包括第一机臂以及第二机臂，所述第一机臂绕第一转动轴转动，所述第二机臂绕第二转动轴沿圆锥面旋转，使得所述第二机臂自所述折叠状态转动以进入所述展开状态。
当前，小型无人飞行器因制造成本相对较低，且具备轻巧、灵活的低空、低速以及悬停飞行能力，体积小便于携带，已广泛应用于各种民用领域，特别是地理测绘、航拍以及监测等领域。然而，现有无人飞行器机臂通常不可折叠，这不利于其体积的小型化设计。同时，为使无人飞行器降落时能站立并保护机身，一般设置有突出于机身的脚架。但脚架突出于机身不仅不利于飞行器体积的小型化，还影响其外观。因此，如何在无人飞行器非使用状态下减小机臂、脚架导致的机体体积增大，成为业界亟待解决的技术难题。大疆提出一种可折叠的机架及无人飞行器，同时提供用于组装该无人飞行器的套件、组装方法和操作方法，以解决无人飞行器在非使用状态下体积缩小的问题。
专利名称：无人机
申请日：2017.06.27
申请号：2021112897836
根据摘要显示：本申请提供一种无人机，包括机身(1)、设于机身(1)内的惯性测量单元(2)、用于固定惯性测量单元(2)的安装架(3)以及固定设于机身(1)内且集成有多种功能模块的电路板(4)；惯性测量单元(2)通过安装架(3)安装在电路板(4)上；安装架(3)包括第一支架及第二支架，第一支架定位在电路板(4)上，第二支架设于第一支架远离电路板(4)的一侧，惯性测量单元(2)固定于第二支架远离第一支架的一侧。将用于固定惯性测量单元的安装架安装在机身内部的电路板上，无需设计另外的空间结构来安装安装架；双层支架能降低惯性测量单元受到的机身振动影响且能隔开惯性测量单元与电路板，减少惯性测量单元与电路板上的元器件干涉。目前，大部分无人机的惯性测量单元是通过安装架固定在无人机的机身内壳上的，需要在机身内壳上单独设计另外的空间结构来固定安装架，从而固定惯性测量单元。然而，由于机身内部的使用空间基本被各种功能模块的PCB(印制电路板)所占据，对惯性测量单元的安装也形成一定的阻碍，也使得上述固定惯性测量单元的方式需要占据较多的空间，不利于无人机的小型化设计。对此，大疆本申请提供一种无人机，通过将用于固定惯性测量单元的安装架安装在设于机身内部的电路板上，实现惯性测量单元的固定，无需在机身内壳上设计另外的空间结构来安装固定惯性测量单元的安装架，使得机身内部的结构更加紧凑，从而节省机身内部的使用空间，有利于无人机的小型化设计；双层支架能够降低惯性测量单元受到的机身振动的影响，且双层支架能够较好地隔开惯性测量单元与电路板，减少惯性测量单元与电路板上的元器件的干涉(惯性测量单元在一定空间独立运动，不会长期接触电路板上的元器件，故不会导致元器件磨损)；同时，将多种功能集成在同一电路板上，进一步使得结构更加紧凑，从而进一步节省空间，使得无人机进一步朝着小型化方向发展。
专利名称：无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质
申请日：2021.06.16
申请号：2021800056630
根据摘要显示：一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质。其中，无人机系统包括无人机和安装在无人机上的降落伞，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；控制方法包括：获取无人机的锁桨指令；响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定；开启降落伞。本实施例提供的技术方案，通过获取无人机的锁桨指令，基于锁桨指令控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，而后开启降落伞，进而有效地实现了在无人机控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作之后，再开启降落伞，这样有效地避免了无人机上的螺旋桨与降落伞上的伞绳之间出现缠绕的情况，这样不仅会保证了降落伞对无人机的保护效果，并且保证了无人机系统运行的安全可靠性。随着科学技术的飞速发展，无人机在现代生产生活中发挥着越来越重要的作用。伴随无人机的普及，其运行安全性也逐渐受到人们的重视。为避免无人机从高空自由落体坠落，常见做法是在无人机上挂载降落伞。其原理是通过外置一套降落伞，在检测到无人机异常后触发开伞，从而降低高速坠落对无人机本身及地面设备的损伤。然而，现有降落伞大多采用电子开伞器触发开伞动作，开伞后无人机持续下降，此时无人机电机的桨叶会受到上升气流影响而不停旋转，过大的旋转速度可能会缠绕降落伞伞绳，这不仅会影响降落伞的保护效果，还可能在落地前对人员造成损伤。本发明实施例提供了一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质，旨在解决现有技术中降落伞开启后无人机电机桨叶可能缠绕伞绳的问题。该方法通过获取无人机的锁桨指令，基于锁桨指令控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，然后开启降落伞。这一方案有效避免了无人机螺旋桨与降落伞伞绳之间的缠绕，不仅保证了降落伞对无人机的保护效果，还提高了无人机系统运行的安全可靠性，提升了无人机系统的实用性。
专利名称：自动着陆表面地形评估以及相关的系统和方法
申请日：2016.08.06
申请号：2022101184331
根据摘要显示：本文公开了自动着陆表面地形评估以及相关的系统和方法。代表性的方法包括接收使可移动物体着陆的请求，以及响应于请求，基于由可移动物体获得的着陆表面的至少一个图像，来识别着陆表面上的目标着陆区域。该方法还可以包括引导可移动物体在目标着陆区域着陆。无人机的着陆具有挑战性。例如，操作人员可以远程控制无人机的着陆过程。操作人员控制无人机以调动到目标位置，例如操作人员附近的位置。无人机捕获地面的实况图视频流，并实时地将实况图视频流发送到操作人员观看的设备。根据地面的实况图，操作人员识别出合适的着陆点(也称为目标着陆区域)，并手动控制无人机降落在该着陆点。但是，这种着陆过程要求操作人员能够非常熟练地控制无人机。基于从无人机馈送的实况图视频来控制无人机着陆过程是具有挑战性的，特别是当操作人员不能直接目视感知无人机的飞行轨迹和姿态时。因此，在着陆过程中因人为失误导致的笨拙着陆期间，无人机可能会受到损坏。本技术大体上涉及自动测量或以其他方式评估着陆表面或其他目标表面的地形的设备，以及相关的系统和方法。这种设备可以包括例如无人机、有人驾驶飞机、自动驾驶汽车、自平衡载运工具、机器人等。在具体实施例中，无人机可以基于计算机可视化技术自动评估着陆表面。在着陆过程期间，无人机捕获着陆表面的视觉信号(例如，图像或视频)。根据视觉信号，无人机检测着陆表面的地形特征，并识别具有适合着陆的平坦或光滑表面的地点或区域。然后，无人机降落在着陆点上，以改善着陆过程。
（以上部分数据来源：中国专利审查信息查询网）
