人形机器人多用于物体搬运、精细操控等人工替代类作业，精准灵巧操作高度依赖感知能力。传统机器人视觉传感器多布置于头部、躯干，作业时易被机械臂、末端执行器及环境物体遮挡，形成感知盲区，无法精准获取夹持交互关键信息；同时受环境光照条件制约，传感稳定性差，且普遍采用视觉或触觉单一感知模式，缺乏多模态融合，难以胜任高精度复杂操控任务。

本发明将视觉感知单元集成至末端执行器，彻底消除视线遮挡盲区；搭载自适应补光与抗干扰结构，脱离环境光照限制；融合视觉、触觉双感知模态，突破单一感知局限，可同步捕捉末端执行器与目标物体的视觉对位信息及触觉压力反馈，实现精细操控的闭环感知。同时，通过一体化集成设计简化感知链路，有效缩短信号传输延迟，减少数据损耗，大幅提升感知响应速度与准确性。相较于现有技术，本发明全面解决了传统末端执行器的感知痛点，显著增强机器人操作灵巧性，使其能够稳定、高效地完成各类复杂操纵任务，提升人形机器人在工业制造、服务保障等场景的适配能力与作业可靠性。